Pablo Picasso was het eerste kind van José Ruiz Blasco en María Picasso López. Traditiegetrouw kreeg hij een aantal naar heiligen verwijzende voornamen: Pablo, Diego, José, Francisco de Paula, Juan Nepomuceno, María de los Remedios, Cipriano de la Santísima Trinidad. Zijn twee achternamen zijn conform het Spaanse naamstelsel achtereenvolgens de eerste achternaam van zijn vader (Ruiz) en de eerste achternaam van zijn moeder (Picasso). Merkwaardig is dat hij onder zijn tweede achternaam Picasso bekend is en niet als Ruiz.
Pablo Picasso's vader was kunstenaar, tekenleraar en conservator. Hij had twee jongere zussen, Lola en Conchita.
Vrouwen
Picasso had gedurende zijn leven relaties met meerdere vrouwen, die hij vaak gebruikte als schildersmodel: Fernande Olivier, Éva Gouel (ook wel bekend onder de naam Marcelle Humbert), de Russische balletdanseres Olga Khokhlova, Marie-Thérèse Walter, de fotograaf Dora Maar, Françoise Gilot en Jacqueline Roque. Telkens wanneer hij opnieuw verliefd werd, werd dit in zijn werk duidelijk door een wisseling van stijlen.
Kinderen
Paulo Picasso (4 februari 1921 - 5 juni 1975) was het eerste kind van Pablo Picasso en Olga Khokhlova. Paulo was als kind onder andere model voor het schilderij Paulo als Harlekijn (1924) en Paulo op een ezel. Maya Widmaier-Picasso (5 september 1935) is geboren uit de relatie met Marie-Thérèse Walter. Picasso maakte enkele beeldhouwwerken die Maya als thema hadden, zoals Maya à la poupée (Maya met een pop), die in februari 2007 uit het huis van Picasso's kleindochter werd gestolen. Maya Widmaier-Picasso woont in Parijs en is een expert die originelen van vervalsingen kan onderscheiden. Claude Picasso (15 mei 1947) is het eerste kind met Françoise Gilot. Paloma Picasso is ook een kind van Françoise Gilot.