De rijke geschiedenis van kasteel Doorwerth omvat meer dan zeven eeuwen. Doorwerth was een hoge heerlijkheid. Binnen de grenzen van dit gebied werd rechtgesproken door de heer van Doorwerth of een door hem benoemd persoon. De heer van Doorwerth had ook het recht om lijfstraffen of zelfs de doodstraf uit te spreken.

Kasteel Doorwerth heeft sinds zijn ontstaansgeschiedenis in de 13de eeuw verschillende uitbreidingsfasen meegemaakt. Telkens weer voegden opeenvolgende bewoners bouwdelen toe. Anderzijds is het kasteel diverse malen door oorlog, plundering en brandstichting verwoest. De meest dramatische gebeurtenis in de kasteel geschiedenis was de Tweede Wereldoorlog, toen in het najaar van 1944 het kasteel veranderde in een troosteloze puinhoop. De restauratie zou uiteindelijk 37 jaar in beslag nemen. In 1974 werd in de zuidvleugel het Nederlands Jachtmuseum gevestigd. De rest van het kasteel is sinds 1986 voor publiek toegankelijk. Toen werd kasteel Doorwerth met een serie ingerichte vertrekken het zesde opengestelde kasteel van Geldersche Kasteelen. Museum Veluwezoom vond onderdak in de oostvleugel.

In 2006 is het kasteel opnieuw ingericht met een gezamenlijke presentatie van de collecties van Geldersch Landschap en Geldersche Kasteelen, het Nederlands Jachtmuseum en Museum Veluwezoom. De hierin eveneens opgenomen Nationale Bosbouwcollectie is in bruikleen ontvangen van Staatsbosbeheer. De presentatie in het kasteel laat zien hoe een kasteel met alle bijbehorende bedrijvigheid functioneerde. Ook het omringende terrein, met boomgaard en moestuin, wordt in de presentatie betrokken. De omgeving werd eveneens in 2006 opgeknapt.